mazowieckie

Od trzech lat firma GOtrack montuje w traktorach systemy do autonomicznej jazdy. Przerobiła już około 50 ciągników. Były to maszyny różnych marek m.in. Ursus, New Holland, Fendt, John Deere, Massey Ferguson, Kubota, a nawet Hattat. W zdecydowanej większości były to traktory, które pracują za granicą, głównie w Holandii, Niemczech i Austrii, ale także na tak odległych rynkach jak Australia, Nowa Zelandia czy Stany Zjednoczone. Większość jeździ w sadach, ale – jak podkreśla Marcin Lis – na taką adaptację decydują się też rolnicy.

– Trzy nasze systemy zamontowaliśmy w traktorach pracujących w Niemczech w gospodarstwie specjalizującym się w produkcji trawy w rolkach. Trawa zajmuje tam 60 hektarów i musi być koszona co trzy dni. Wcześniej właściciel gospodarstwa musiał zatrudniać kilku dodatkowych operatorów do wykonywania tego zadania, z czym z roku na rok było coraz trudniej. Teraz dzięki autonomii – jak mówi Marcin Lis – traktory same poruszą się po polu z kosiarkami, wykonując przejazdy z niebywałą wręcz precyzją.

Traktory sterowane z pilota

GOtrack zaczynał działalność od systemów zdalnego sterowania traktorami. Miało to miejsce dziesięć lat temu i miało być sposobem na ograniczenie liczby pracowników potrzebnych do pracy w sadach.

– Podczas zabiegów wykonywanych z platformy typu cięcie jabłoni czy zbiór jabłek, potrzebna była dodatkowa osoba, która musiała siedzieć w traktorze tylko po to, aby nim bardzo powoli podjeżdżać. Wpadliśmy na pomysł, żeby nasz traktor – Ursus C-330 ze wspomaganiem – przerobić tak, aby móc nim sterować z platformy – wspomina Marcin Janus. – Dołożyliśmy do niego m.in. centralną jednostkę sterującą oraz zestawy do poruszania sprzęgłem, hamulcem, kierownicą, a nawet dźwignią zmiany biegów. Początkowo cały system był sterowany przewodowo z pilota. Potem wprowadziliśmy radiowy panel sterujący.

To unikatowe rozwiązanie zaczęło zyskiwać na popularności. Pomysłodawcy zdecydowali, że będą produkować oprzyrządowanie montując je w przywiezionych do ich firmy traktorach. W 2016 roku pierwszy taki system trafił za granicę. Dokładnie do Chorwacji, gdzie został zamontowany w 50-konnym Ursusie 5044.

– Gdy udało nam się „zwolnić” operatora z konieczności siedzenia w traktorze przy zadaniach wykonywanych z platformy, zaczęliśmy zastanawiać się nad autonomicznym systemem prowadzenia, dzięki któremu traktory mogłyby same wykonywać opryski czy koszenie w sadach – opowiada Marcin Janus. – Pierwsze układy pozwalające na jazdę bez kierowcy testowaliśmy na naszej trzydziestce, a naszym pierwszym w pełni autonomicznym traktorem był sadowniczy 47-konny Ursus 3502.

Z precyzją do 2–2,5 centymetrów

GOtrack montuje systemy autonomiczne w traktorach, które zostaną przywiezione do ich firmy. Taka adaptacja jednej osobie zajmuje 3–5 dni. Jest związana z zamontowaniem komputera czuwającego nad pracą całego systemu. Dokładane są też napędy, czyli urządzania, które pozwalają na poruszanie np. kierownicą, przepustnicą oraz pedałami sprzęgła czy hamulca. Przewody elektryczne od napędów są doprowadzone do kolejnego elementu – jednostki centralnej, która nimi steruje. Z przodu traktora mocowany jest zderzak bezpieczeństwa. Gdyby uderzyła o niego przeszkoda, ciągnik bezwzględnie musi się zatrzymać, a jego silnik powinien się wyłączyć. To jest rozwiązanie dodatkowe, wszak wcześniej przeszkoda powinna być wykryta przez zamocowany nad zderzakiem czujnik optyczny, który w zasięgu do 10 metrów skanuje teren przed traktorem. Wart zauważenia jest fakt, że po ustąpieniu przeszkody traktor jest w stanie sam wznowić pracę. O całej takiej sytuacji właściciel jest informowany za pomocą automatycznie generowanej wiadomości SMS lub z zainstalowanej aplikacji, z której może również dowiedzieć się o aktualnym stanie maszyny np. prędkości jazdy.

– W przypadku wykonywania oprysków w sadach czy wykaszania trawy w międzyrzędach, ciągnik porusza się ze stałą prędkością zwalniając tylko na uwrociach. W traktorach z manualną skrzynią biegów zmianę prędkości przy nawracaniu uzyskujemy przestawiając obroty silnika, natomiast w maszynach z przekładnią bezstopniową oddziałujemy bezpośrednio na skrzynię – wyjaśnia Marcin Lis.

Wyznaczanie pozycji traktora jest możliwe dzięki nawigacji GPS. Sygnały z satelitów odbiera mocowana na dachu antena. Naziemna stacja bazowa RTK wprowadza poprawki korygujące, przez co dokładność prowadzenia zestawu sięga 2–2,5 cm. W chwili utraty sygnału GPS ciągnik automatycznie się zatrzymuje.

– Gdy rozbudujemy ten system o panel sterujący, możliwe staje się również zdalne sterowanie traktorem. Można go wtedy wykorzystać przy pracach z wykorzystaniem platformy – dodaje Marcin Lis.

Będzie pracował z pielnikiem

Praktycznie wykorzystanie autonomicznego systemu w sadach wygląda tak, że w pierwszym tzw. pilotażowym przejeździe, traktor jest obsługiwany ręcznie przez operatora. W tym czasie komputer zapamiętuje całą trasę, którą pokonuje zestaw oraz wprowadza do pamięci wszystkie realizowane w tym czasie czynności typu włączanie lub wyłączanie sekcji opryskiwacza. Następnie operator musi opuścić kabinę. Nim to zrobi, w przypadku traktorów wyposażonych w manualną przekładnię musi załączyć odpowiedni bieg. Maszyna sama nie ruszy, bo po wbiciu biegu pedały sprzęgła i hamulca automatycznie zostaną wciśnięcie. W praktyce jest to realizowane urządzeniami, które działają tak, że na bębnie jest nawijany łańcuch połączony z pedałem. Ich zwolnienie następuje po ustalonym czasie. Możliwe jest też ruszenie traktorem dopiero po wysłaniu do komputera sterującego odpowiedniego SMS-a. W przypadku prac polowych programowanie zaczyna się od okrążenia pola traktorem, co pozwala wyznaczyć zewnętrzny obwód działki. Po wykonaniu tego zadania operator może wyjść z kabiny, a system sam wykona symulację i zaprojektuje trasę przejazdu w celu pokrycia całej powierzchni.

– Generalnie jest tak, że im ciągnik jest bardziej naszpikowany elektroniką, tym lepiej, bo większe są wtedy możliwości wykorzystania systemu. Widać to chociażby po podnośniku. Gdy jest sterowany elektrohydraulicznie to nasz system pozwala zmieniać jego ustawienia. To nie znaczy, że w traktorze gdzie podnośnik jest obsługiwany mechanicznie nic nie da się zrobić. W takim przypadku możemy na dźwigni podnośnika zamontować napęd i też sterować go w sposób elektroniczny – dodaje Marcin Lis. – Co do planów na przyszłość to chcemy teraz skupić się na promowaniu naszego systemu w winnicach. Adaptujemy go też do pracy z pielnikami. Jest to związane z podjęciem współpracy z jednym z producentów tego typu maszyn.

Przemysław Staniszewski